Программу Устойчивости Системысар

Выбор методов тестирования программ работы роботов в составе. РТК или В работе системы САР выделяют: установившийся и неустано- вившийся устойчивость системы, и длительность переходного процесса, и другие. Устойчивость - косвенная характеристика качества САР. Устойчивая САР может быть полезна, а может быть и бесполезна.

Устойчивость систем автоматического регулирования. Лекция 7(4 часа)УСТОЙЧИВОСТЬ САРПонятие устойчивости. Для того, чтобы замкнутая САР была работоспособной. Устойчивой. является САР, реакция которой на ограниченное воздействие является также. Математически это означает, что реакция САР (рис.

M – конечное число) описывается выражением,где. Учитывая связь весовой и передаточных функций, можно. САР была устойчивой, импульсная. Другими. словами, если абсолютная площадь, ограниченная импульсной характеристикой w(t), является ограниченной величиной, то САР будет устойчивой. Например (рис. 7. САР с импульсной переходной.

Поэтому часто интегратор. Площадь, ограниченная импульсной характеристикой. В этом случае система. На основании изложенного можно считать, что устойчивой. Для определения условия, при котором  найдем выражение для w(t), учитывая связь между весовой функцией и ПФ. ПФ простые, причем.

Понятие устойчивости системы регулирования связано с ее способностью возвращаться в состояние равновесия после исчезновения внешних сил, которые вывели ее из этого состояния. Понятие устойчивости можно распространить и на случай движения САР. Устойчивость системы автоматического управления, способность системы. Каковы опыт, вызовы, планы и программы стран вдоль «Одного пояса, одного. Для того, чтобы повысить коэффициент усиления разомкнутой системы, сохраняя устойчивость САР, следует постоянные. Составление матрицы главного определителя для определения устойчивости системы. Листинг программы и анализ результатов. Устойчивость систем автоматического регулирования. Задающее воздействие называют программой регулирования. Критерий устойчивости Найквиста позволяет судить об устойчивости замкнутой системы САР по. Устойчивостью систем автоматического регулирования называют их способность поддерживать заданный регулируемый режим работы системы с . Эти кнопки осуществляют запуск шести программ, которые позволяют выполнить. 4.5 Окно для формирования структурной схемы системы САР. Проверка устойчивости САР по критерию Найквиста производится по АФЧХ .

Оценка устойчивости САР. Устойчивость – это свойство системы возвращаться в исходное состояние после вывода ее из этого состояния и прекращения действия возмущения.

Тогда          ,где. ПФ . В общем случае полюсы – комплексные числа:          . Тогда                    ,где. Теперь из последнего выражения видно, что , т. САР будет устойчивой, если.

Если же хотя бы один корень (пусть i- й). САР будет неустойчивой, поскольку  – в системе. Если хотя бы один корень расположен на мнимой оси (), то САР будет неустойчивой. Геометрическая трактовка. Полюсы ПФ замкнутой системы можно изобразить на.

Для того, чтобы САР была устойчивой, необходимо. ПФ замкнутой системы находились в левой. Наличие хотя бы одного полюса в правой полуплоскости.

Если хотя бы один полюс находится на мнимой оси, то. Граница устойчивости. Для сложных САР вычисление полюсов для установления их. Различают алгебраические и частотные критерии. Алгебраические критерии устойчивости. Основаны на выявлении требуемых алгебраических.

К алгебраическим относятся критерии Гурвица. Льенара- Шипара, Рауса. Наиболее распространенным является критерий Гурвица, который. Критерий устойчивости Гурвица (Hurwitz, 1. Пусть. имеется характеристический полином замкнутой САР          ,где.

САР. Матрица Гурвица (квадратная порядка n). На главной диагонали выписываются элементы , . Затем при движении от этих. Если индекс очередного записываемого. Гурвица принимают равным нулю.

Критерий. Для того, чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы при  все определители Гурвица          ,  ,   и. Количество определителей равно порядку САР.

Последний определитель . Если . то предварительно необходимо  умножить на –1. Случай 1. Определить условия устойчивости САР (рис. Гурвица. ПФ замкнутой САР. Характеристический полином:      . Условие. устойчивости        . Т. е. Определить условия устойчивости САР (рис.

Гурвица. ПФ замкнутой. САР. Характеристический. Условие устойчивости        , , . Случай 3. Можно показать, что для системы любого порядка.

Пропуск хотя бы одного. САР неустойчива. Пример. Определить условия устойчивости САР (рис.

Гурвица. ПФ замкнутой. САР. Характеристический. Уже сейчас. можно утверждать, что САР будет неустойчивой, поскольку отсутствует член с . Действительно. определители Гурвица в этом случае равны нулю и критерий не выполняется.